ABC-CORE

機械に、力触覚を。
ABC-COREは、DC/ACサーボモータの力加減を制御する力触覚コントローラです。位置・速度・力制御の機能に加えて、モータ2台を運動同期した力触覚伝送ができます。また、モータにかかる負荷力は推定アルゴリズムにより算出するため、力センサ/トルクセンサの設置が必要ありません。

力触覚伝送

ABC-COREに2台のモータを接続し、互いの運動を瞬時に同期させることで、離れた場所の力触覚を伝え合うことができます。力触覚情報はデジタルデータとして扱えるため、力の拡大/縮小など人間の力触覚を拡張した動作も可能です。

位置・速度・力制御

アプリケーション(PC/マイコン/シーケンサ等)をABC-COREと接続することで、アプリケーションからモータの位置・速度・力制御の指令と計測ができます。位置・速度・力の制御目標値を任意の割合で合成してモータ制御するため、硬い運動(位置制御)から柔らかい運動(力制御)まで実現できます。

力センサを使わない力計測

モータにかかる負荷力は、独自の力推定アルゴリズムにより位置センサの情報から算出しています。そのため、力センサ/トルクセンサの設置が不要であり、システム構築やメンテナンスのコストを抑えられます。

API通信

ABC-COREは、アプリケーションから操作できるようにAPI(アプリケーション・プログラム・インターフェイス)を設けています。アプリケーションからの制御開始/停止指令や制御目標値の送信、ABC-COREからの計測値受信などはAPIを使って行います。データ送受信の通信方式はシリアル通信(UART)です。

製品情報

仕様

モデル名 AbcCore F1 (2モータ)
電源電圧 3.3V
制御モータ数 最大2台
制御周波数 最大5KHz
入力信号 信号レベル 3.3V ロジック
API通信 UARTシリアル通信 (TXD/RXD/GND)
ボーレート:9,600~921,600
データ長:8bit パリティビット:なし ストップビット:1bit
電流指令出力 SPI通信(Master)、16bitデータ(MSB First)、電流指令分解能12bit
位置入力 インクリメンタルエンコーダ A/B 2相、最大周波数250kHz、内部累積値64bit
デジタル入力 制御開始/停止、CPUリセット
デジタル出力 レディ通知、運転中ヘルスチェック、異常通知
周囲条件 動作・保存温度:-20~70℃
動作・保存湿度:40~80% (結露しないこと)
取り付け条件 コネクタ接続
※ABC-CORE側: ヒロセ電機 DF12D(4.0)-50DP-0.5V
外形寸法 20mm x 20mm

※慶應義塾大学ハプティクス研究センターが運営するリアルハプティクス技術協議会の加盟企業に対して先行提供いたします。


システム構成例